绿的谐波：机器人减速器壁垒、扩产与竞争格局

摘要

绿的谐波2025年收入和订单显著恢复，2026年一季度仍保持较快增长，但毛利率、经营现金流与募投进度显示扩张并非没有代价。其核心壁垒不是单一齿形专利，而是柔轮寿命、材料热处理、精密加工、装配测试和批量一致性的制造体系。人形机器人提供增量，但工业机器人仍是基本盘。

一、为什么现在重要

国家统计局数据显示，2026年上半年中国工业机器人产量同比增长28.0%。IFR统计显示，中国2024年安装工业机器人约29.5万台，占全球安装量的54%，中国本土供应商在国内市场的份额升至57%，工业机器人保有量超过200万台。机器人本体国产化率提高，为国产减速器提供了更大的验证和批量应用基础。(国家统计局)

绿的谐波2025年营业收入5.7071亿元，同比增长47.31%；归母净利润1.2437亿元，同比增长121.42%。2026年一季度收入1.4013亿元，同比增长42.96%，归母净利润3263万元，同比增长61.17%。(Cninfo)

公司目前处于三个周期的交汇点：传统工业机器人需求回暖、人形机器人关节需求预期上升、公司既有产能逐步消化。研究重点不应停留在“每台人形机器人需要多少减速器”，而应判断订单能否转化为稳定收入、毛利率和现金流。

二、公司披露

1. 财务与经营数据

数据来源：公司2025年年报、2026年一季报及年报问询回复。(Cninfo)

2025年谐波减速器及金属部件收入为4.7649亿元，占总收入约83.5%；机电一体化产品收入7430万元。谐波减速器产量43.37万台、销量42.52万台，分别同比增长72.27%和72.48%；机电一体化产品产量1.54万套、销量1.22万套。(Cninfo)

2025年末，公司谐波减速器及金属件在手订单2.0503亿元，新签订单6.1506亿元；机电一体化产品在手订单804万元，新签订单7705万元。订单增长与收入增长方向一致，但新签订单不等于当期可确认收入，仍受交付、验收和产品结构影响。(新浪财经)

2025年投资收益为3608万元，而归母净利润为1.2437亿元。投资收益对利润具有实质影响，因此不能仅凭归母净利润增速判断主营业务经营杠杆。同期综合毛利率由37.54%下降至36.91%，表明产量提升并未自动带来毛利率扩张。(新浪财经)

2026年一季度经营活动现金流净额仅539万元，同比下降68.55%，公司解释主要由于此前开立的经营性银行承兑汇票集中到期兑付。该变化未必代表订单恶化，但提示利润、回款和付款节奏需要结合观察。(Cninfo)

2. 募投与产能

公司2024年定增募集资金净额约14.02亿元，用于“新一代精密传动装置智能制造项目”。截至2026年5月31日，该项目累计投入8528万元，投入进度6.08%；项目达到预定可使用状态时间由2026年12月31日延至2028年12月31日。

公司披露的谐波减速器期末标准化理论产能，2023—2025年分别为40万台、59万台和64万台；对应产能利用率为51.59%、42.67%和67.76%。公司特别注明，该产能为期末理论产能，未考虑爬坡和订单切换。

这组数据说明，公司当前首要任务仍是消化既有IPO募投产能，而非立即建设全部新增产能。项目延期并不等于长期扩产逻辑失效，但意味着“募集资金规模”“规划产能”和“近期有效产能”必须分开表述。

3. 信息披露更正

公司在2026年7月对2025年年报部分内容进行更正，前五大供应商采购额合计占比由原披露口径调整为34.58%，主要财务数据未发生变化。监管问询回复显示，第一大供应商采购占比17.10%。供应链集中度并非失控，但已足以成为需要持续跟踪的经营变量。(Cninfo)

三、商业模式：减速器、执行器与直线传动

绿的谐波收入以谐波减速器及相关金属部件为主，同时向机电一体化旋转执行器、行星滚柱丝杠、电液伺服及自动化装备延伸。公司在年报中披露，行星滚柱丝杠、电液伺服等直线传动机构已实现规模化量产，但具体客户、产品销量和对应收入未单独披露。(Cninfo)

减速器业务的收入可以近似拆为销量、平均售价和产品结构；利润则进一步受到产能利用率、精密加工良率、原材料、轴承、热处理、折旧和人工成本影响。工业机器人产品强调寿命、精度保持和成本，人形机器人产品则更强调轻量化、体积、效率和关节集成度。

向执行器和滚柱丝杠延伸，可以提高单个机器人平台的价值量，但也会带来电机、编码器、驱动、传感、丝杠加工和系统集成等新竞争维度。产品线变宽并不自动等于平台壁垒形成，仍需观察新增业务收入、毛利率和客户复购。

四、减速器壁垒：关键不是“零背隙”四个字

谐波减速器通常由刚轮、柔轮和波发生器构成。波发生器迫使柔轮产生周期性弹性变形，柔轮与刚轮齿数差产生高减速比。其特点包括体积小、质量轻、减速比高和较低回差，适合机器人小臂、腕部以及需要紧凑结构的关节。(Harmonic Drive)

真正的技术壁垒至少包括五层：

1. 齿形设计与误差补偿。 柔轮在负载下持续变形，静态齿形精度并不能直接代表动态啮合质量。
2. 柔轮材料与热处理。 柔轮既要足够薄和柔，又要承受数百万次循环应力，疲劳寿命是核心指标。
3. 精密加工与轴承。 齿圈、凸轮、薄壁结构和专用轴承的尺寸误差会叠加为传动误差和振动。
4. 装配与润滑。 预紧、同轴度、润滑脂选择和密封影响效率、温升和寿命。
5. 批量一致性。 样机达到高精度不难，数十万台产品保持相同寿命分布和噪声水平更难。

因此，评价减速器企业不应只看额定扭矩、回差或减速比，还应看寿命曲线、精度保持性、传动效率、噪声、温升、极端工况、批次离散度和客户失效率。很多关键指标并不会在普通产品手册中完整公开。

五、外部估算与行业数据

谐波减速器与RV减速器并非完全替代关系。环动科技招股书将谐波减速器归于轻载、小型和高减速比场景，将RV减速器归于中重载、高刚度和较大关节场景。工业机器人常在不同轴上同时使用两类减速器。(上证所)

全球主要竞争者包括日本Harmonic Drive Systems等谐波减速器厂商；在重载机器人减速器领域，Nabtesco长期布局精密减速器。中国本土市场则有多家谐波、RV和执行器供应商进入扩产阶段。(Nabtesco)

IFR在2026年机器人趋势报告中强调，人形机器人要实现大规模工业应用，仍需证明可靠性、经济效率和安全性。这意味着人形机器人对减速器的需求虽然具有较大想象空间，但交付量、运行寿命和整机成本仍是商业化约束。(IFR)

公司披露已向国际头部机器人客户批量交付，并称具身智能机器人客户和出货量明显增加，但未公开客户名称、各客户订单量和人形机器人收入。市场流传的特斯拉等具体客户关系，公开资料未能确认，不应写成事实。

对公司在全球或国内谐波减速器市场的精确份额，公开资料缺少统一的销量、销售额和应用口径。公司自述的行业地位可作为公司披露引用，但不应代替独立市场统计。

六、研究判断

第一，2025年改善具有订单基础。 年末在手订单和全年新签订单均显著增长，谐波减速器销量增长72.48%，说明业绩恢复并非完全来自会计因素。

第二，利润质量仍需拆解。 综合毛利率略降、投资收益较高，2026年一季度经营现金流同比下降，说明收入增长尚未完全转化为更强的主营盈利质量。

第三，产能扩张处于主动放慢阶段。 2025年理论产能利用率提高至67.76%，但新募投项目投入仅6.08%并延期两年。公司并非没有扩产资金，而是在等待既有产能消化和下游需求更清晰。

第四，人形机器人是上行期权，不是当前全部基本盘。 工业机器人、数控机床和自动化仍提供基础需求；人形机器人若进入真正量产，将提高轻量化减速器和执行器需求，但其商业节奏取决于整机可靠性和成本。

第五，长期壁垒取决于失效率数据。 人形机器人关节数量多、工作模式复杂，减速器一旦进入大规模部署，客户会更关注全生命周期失效率和维护成本，而不仅是实验室参数。

七、瓶颈与风险

价格与毛利率风险。 国产供应商增加、客户降本和产品小型化可能压低平均售价，销量增长未必同步提高毛利率。

需求兑现风险。 人形机器人样机、试制和小批量订单容易被市场放大；若整机量产延迟，新增产能回报期将延长。

扩产执行风险。 募投项目延期降低了短期折旧压力，但也可能影响公司在需求突然放量时的交付弹性。

客户与供应链集中风险。 头部机器人客户采购变化会放大收入波动，前五大供应商采购占比34.58%也需要关注关键原材料和外协环节的替代能力。

新业务风险。 执行器和滚柱丝杠扩大了潜在市场，也带来研发投入、客户认证和新品良率风险。

信息披露质量风险。 年报出现供应商占比更正，提示研究者应优先使用更正后年报、监管问询回复和现金流数据交叉验证。

八、投资、招商与企业战略启示

对产业研究与投资分析

应重点跟踪订单转收入、产品结构、毛利率、经营现金流、库存和募投进度，而不是只计算“单台人形机器人减速器价值量”。研究者还应区分工业机器人订单、人形机器人试制订单和真正量产订单。本文不提供买卖建议。

对地方招商

减速器产业链并不只需要总装厂。更关键的招商对象包括特种钢与柔轮材料、精密轴承、热处理、齿形加工设备、磨削刀具、编码器、润滑材料、寿命测试平台和失效分析实验室。能够形成测试认证和精密制造集群的园区，比单纯提供厂房更有产业价值。

对机器人企业

整机企业应通过双供应商、寿命加速测试和实际工况数据建立减速器评价体系；减速器企业则应把批量失效率、寿命分布和数字化追溯转化为客户资产，并谨慎安排扩产，避免用远期人形机器人需求支持过早的固定资产投入。

九、未来6—18个月信号

1. 谐波减速器季度销量、收入和平均售价是否同步增长。
2. 综合毛利率能否在产能利用率提高后企稳或改善。
3. 年末在手订单能否持续转化为收入，是否出现取消或延迟。
4. 经营现金流是否重新跟上净利润，库存和应收账款是否加速。
5. 募投项目投入比例是否明显提高，2028年投产计划是否再次调整。
6. 机电一体化产品和滚柱丝杠是否开始单独披露收入、销量和客户认证。
7. 人形机器人订单是否从样品、小批量进入明确的年度量产合同。
8. 前五大供应商集中度和关键部件自制率是否发生变化。

十、结论

绿的谐波的核心价值不在于“机器人需要减速器”这一常识，而在于能否把柔轮疲劳寿命、齿形设计、精密加工和批量质量控制固化为难以复制的制造体系。2025年的订单和销量证明公司已走出上一轮低谷，2026年一季度延续增长，但毛利率、现金流、投资收益和募投延期也表明，增长质量仍需持续验证。人形机器人可能重估减速器需求上限，但决定公司长期竞争力的，最终仍是量产失效率、客户复购和资本开支纪律。

常见问题

Q1：人形机器人一定使用谐波减速器吗？

不一定。不同关节会根据负载、体积、效率、成本和冲击要求选择谐波、RV、行星减速器或直驱方案。谐波更适合紧凑、轻量和高减速比关节。

Q2：2025年67.76%的产能利用率是否说明公司接近满产？

不能直接这样理解。公司披露的是期末标准化理论产能，未考虑爬坡和订单切换；不同型号、工序和设备还可能存在结构性瓶颈。

Q3：募投项目延期是否代表需求不足？

延期反映公司优先消化既有产能和审慎安排投资，不能单独证明需求不足；但若后续订单增长放缓、利用率下降或项目继续延期，就需要重新评估长期需求。

可引用结论

1. 谐波减速器的壁垒不在单个参数，而在几十万台产品的寿命分布。
2. 规划产能是融资叙事，理论产能是工程口径，有效产能才是收入能力。
3. 人形机器人是绿的谐波的需求上行期权，工业机器人仍是验证制造能力的基本盘。
4. 减速器国产替代进入第二阶段后，客户关心的将从采购价格转向全生命周期失效率。

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参考资料

1. 一手｜绿的谐波2025年年度报告
2. 一手｜绿的谐波2026年第一季度报告
3. 一手｜绿的谐波2025年年报监管问询回复
4. 一手｜绿的谐波募投项目延期公告
5. 一手｜绿的谐波2025年年度报告更正公告
6. 一手｜国家统计局：2026年上半年工业生产
7. 一手｜IFR：2024年全球工业机器人安装数据
8. 一手｜IFR：2026年机器人产业趋势
9. 一手｜Harmonic Drive：谐波传动原理
10. 一手｜Harmonic Drive：精密减速器产品
11. 一手｜Nabtesco：机器人精密减速器
12. 一手｜环动科技科创板招股说明书